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试驾雷克萨斯ES通常需要满足以下条件：
1. 年龄要求：通常要求试驾者年满18岁或21岁（具体年龄限制可能因地区而异）。
2. 驾照要求：需要持有有效的驾驶执照，并且在该驾照下有至少1-2年的驾驶经验。不同国家和地区的要求可能有所不同。
3. 身份证明：通常需要提供身份证、护照或其他有效的身份证明文件。
4. 车辆押金或信用卡担保：有些经销商可能会要求提供信用卡作为押金或担保，以防在试驾过程中发生意外损坏。
5. 预约试驾：提前预约试驾是常见的要求，这样经销商可以安排合适的时间和人员为您提供服务。
6. 填写试驾申请表：在试驾前，可能需要填写一份试驾申请表，同意试驾条款和条件。
7. 健康状况：虽然没有明确的健康要求，但试驾者应确保自己身体健康，能够安全驾驶车辆。
建议在前往经销商之前，先通过电话或官方网站确认具体的试驾要求和流程，以确保顺利进行试驾体验。